近日，公司杜恒教授、王琳（2019届硕士生、获2019年福建省优秀硕士学位论文）在国际顶级期刊IEEE/ASME Transactions on Mechatronics（国际电气与电子工程师协会机械电子学汇刊）上发表重要研究成果“Integral Sliding Mode Tracking Control for Heavy Vehicle Electro-hydraulic Power Steering System ”（重型车辆电液助力转向系统积分滑模控制研究）。该成果以开云全站中国有限公司为第一署名单位，杜恒教授为第一作者和通讯作者，硕士生王琳为第二作者。

该成果针对重型多轴车辆难以在全路面工况下实现高精度动态转向这一关键问题，设计了一种基于双曲正切趋近律的积分滑模非线性控制算法(ISMC)，不仅利用双曲正切函数解决了滑模引起的抖振问题，且实现了在宽范围泵源压力变化与全路面负载工况下各轴的精确转向；同时，基于有限时间Lyapunov稳定性理论进行了稳定性分析，揭示了该控制器在有限时间内实现跟踪误差渐近收敛的能力，该成果可实现±0.5°以内的动态转向精度，明显优于其他重型多轴车辆转向系统，显著提升了多轴转向动态性能，有很好的工程应用价值，实现了我国重型多轴车辆领域高精度动态转向技术的突破，有力推动了国民经济和军事重工相关领域的发展。

IEEE/ASME Transactions on Mechatronics（机械电子学汇刊）由IEEE（国际电气与电子工程师协会）和ASME（美国机械工程师协会）联合出版，发表有关机电一体化技术进步的高质量论文，是机电系统领域的国际顶级期刊，属于中科院一区TOP期刊。

该工作得到国家自然科学基金(51405084)、国家自然科学基金(51975122)等项目的资助。

论文链接：https://ieeexplore.ieee.org/document/9183952